一般是PDO映射問題，狀態(tài)切換不需要用到中斷，只用到AL command，即主站與ESC之間的交互。可以先用觸發(fā)模式（示波器操作）抓一下IRQ，確認(rèn)一下TXPDO的映射是否正確，進(jìn)PREOP->SAFEOP是會(huì)測(cè)試TXPDO，還有可能是接觸不良，建議焊接。
AX58100 PD_ISR中斷沒信號(hào)產(chǎn)生什么原因？用邏輯分析儀抓取不到信號(hào)
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