論壇上，集佰睿重點展示兩大核心方案：一方面，推出簡單快速的硬件 EtherCAT 主站解決方案 ECM – XF，以 “解決 EtherCAT 協(xié)議轉(zhuǎn)換、主站開發(fā)難題、保障系統(tǒng)穩(wěn)定、適配二次開發(fā)” 為目標，搭配清晰產(chǎn)品架構(gòu)與 Ethernet 轉(zhuǎn) EtherCAT、主站控制等方案，助力企業(yè)高效搭建主站系統(tǒng)；另一方面，針對機器人關(guān)節(jié)控制，帶來 AX58100 LT、AX58200 BI、AX58400 BI 等從站方案，通過產(chǎn)品對比表清晰呈現(xiàn)特性，覆蓋 EtherCAT 高速 IO、從站控制、多軸同步等開發(fā)方向，為機器人關(guān)節(jié)精準控制提供支撐。
現(xiàn)場，集佰睿的技術(shù)方案因貼合行業(yè)對高效、精準電機控制的需求，吸引眾多參會者交流探討。通過本次論壇，集佰睿不僅展現(xiàn)了在 EtherCAT 電機控制應(yīng)用的技術(shù)實力，也為行業(yè)伙伴提供了更具創(chuàng)新性與實用性的解決方案，助力電機驅(qū)動與控制領(lǐng)域技術(shù)升級，期待其后續(xù)持續(xù)為行業(yè)輸出更多價值。
]]>SOEM（Simple Open EtherCAT Master）和訊成的ECM-XF是兩個不同的以太網(wǎng)通訊解決方案，它們都支持EtherCAT協(xié)議，但應(yīng)用場景和特性有所不同。
以下是兩者的對比：
基本概念
SOEM (Simple Open EtherCAT Master)
SOEM是一個開源的EtherCAT主站（Master）軟件庫，允許開發(fā)者在各種硬件和操作系統(tǒng)上實現(xiàn)EtherCAT協(xié)議。它基于C++編寫，可與支持EtherCAT的硬件設(shè)備通信。SOEM專為用戶提供低成本、靈活且可擴展的EtherCAT主站解決方案，適合嵌入式系統(tǒng)或?qū)Ｓ迷O(shè)備的開發(fā)。
我們將此類型的主站稱之為“軟主站”。
ECM-XF (訊成的EtherCAT Master芯片)
ECM-XF是訊成（NEXTW）提供的專業(yè)EtherCAT主站芯片，旨在用于高效的工業(yè)自動化控制系統(tǒng)。它可作為嵌入式控制系統(tǒng)中的EtherCAT通訊模塊，提供穩(wěn)定的以太網(wǎng)通訊能力，適用于高可靠性和高性能場景。ECM-XF通常作為硬件設(shè)備使用，內(nèi)置EtherCAT主從協(xié)議支持，更注重硬件層面的集成和穩(wěn)定性。
我們將此類型的主站稱之為“硬主站”。
開發(fā)與靈活性
SOEM
- 開源軟件，開發(fā)者可自由修改和定制。
- 提供基本EtherCAT主站功能，但需開發(fā)者具備編程能力進行集成與配置。
- 支持多種操作系統(tǒng)（如Linux、Windows、RTOS），靈活性高。
- 需額外硬件支持（如專用EtherCAT卡）以實現(xiàn)全功能。
ECM-XF
- 完整硬件解決方案，開發(fā)者無需關(guān)注底層協(xié)議實現(xiàn)，可專注于應(yīng)用開發(fā)。
- 提供商業(yè)支持的API和軟件框架，集成更快速。
- 包含軟硬件完整套件，對不想深入底層協(xié)議的開發(fā)者更易用。
- 靈活性較低，但穩(wěn)定性更高。
性能
SOEM
- 性能依賴硬件配置和操作系統(tǒng)支持，在多軸運動控制或高速場景中可能受限。
- 軟件方案在精確時間同步或高頻更新場景中性能不如專用硬件。
ECM-XF
- 專用硬件設(shè)計優(yōu)化，提供更高性能和更穩(wěn)定通信，適用于高實時性工業(yè)環(huán)境。
- 可處理大量EtherCAT通信，保證低延遲，適合高要求場景。
應(yīng)用領(lǐng)域
SOEM
- 適用于低成本、開源靈活的場景，如學術(shù)研究、開發(fā)測試、嵌入式系統(tǒng)。
- 適合希望自定義底層協(xié)議的開發(fā)者。
ECM-XF
- 主要用于工業(yè)自動化、機器人控制、運輸?shù)雀呖煽啃灶I(lǐng)域。
- 適合需要穩(wěn)定、精確同步及高效性能的商業(yè)和工業(yè)場景。
成本
SOEM
- 開源免費，僅需硬件成本，但需投入時間配置調(diào)試，可能增加開發(fā)成本。
ECM-XF
- 商業(yè)硬件模塊價格較高，但軟硬件支持完善，開發(fā)過程更高效。
總結(jié)對比表
| 特性 | SOEM | ECM-XF |
| 開發(fā)方式 | 開源軟件，靈活，需自定義開發(fā) | 商業(yè)硬件模塊，簡單易用，穩(wěn)定性高 |
| 性能 | 受限于硬件和操作系統(tǒng)配置 | 高性能，穩(wěn)定性好，低延遲 |
| 靈活性 | 高，自由度大 | 低，針對特定硬件，有限定制空間 |
| 應(yīng)用場景 | 研究、嵌入式系統(tǒng)、開發(fā)測試 | 工業(yè)自動化、機器人、精密控制 |
| 成本 | 低（開源軟件，但需自行配置硬件） | 高（商業(yè)硬件，即插即用） |
| 支持性 | 社區(qū)支持，較少商業(yè)支持 | 完整商業(yè)支持，技術(shù)服務(wù)全面 |
選擇建議
- 若需靈活、低成本開發(fā)，并能承擔更多配置工作，選SOEM。
- 若需高性能、穩(wěn)定性及快速開發(fā)（尤其是工業(yè)場景），選ECM-XF。
| 方案類別 | 軟主站 | 系統(tǒng)型主站 | 硬件主站 |
| 方案描述 | 通過運行于MCU上的EtherCAT主站純軟件解決方案 | 通過購買授權(quán)的方式使用EtherCAT主站應(yīng)用程序 | 內(nèi)置EtherCAT協(xié)議棧，用戶只需調(diào)用函數(shù)庫即可快速架構(gòu)主站。 |
| 使用對象 | 強研發(fā)能力的團隊 | 對成本考量不多，但對穩(wěn)定性和售后服務(wù)看重的使用者。 | 想快速入門EtherCAT的初學者；驅(qū)動器廠商，想降低主站成本的公司；控制401/402協(xié)議的設(shè)備。 |
| 所需技能要求 | 精通EtherCAT協(xié)議棧難點熟悉C/C++編程語言對Linux較熟悉 | 學習大型系統(tǒng)的使用方法 | 熟悉C/C++編程語言學習EtherCAT函數(shù)庫手冊 |
| 開發(fā)難度&周期 | 開發(fā)難度高，周期長需要對EtherCAT底層要很熟悉，開發(fā)難度高。調(diào)式和維護需要花很長時間。 | 無需開發(fā)，但需要一定的軟件學習周期了解系統(tǒng)軟件的使用方法 | 使用簡單，開發(fā)周期短優(yōu)勢點可通過開發(fā)板的USB通信方式快速驗證；只需調(diào)用函數(shù)庫即可做相關(guān)運動算法；無需了解EtherCAT協(xié)議棧，開發(fā)周期短。 |
| 方案成本&性能 | 成本低，性能欠佳。最低只需一顆MCU或FPGA即可完成搭建。可滿足從站的一般應(yīng)用(如循環(huán)周期在1ms以上)，對較高性能要求的應(yīng)用來說，此方案不適合。不穩(wěn)定，容易掉線。 | 成本高，性能好關(guān)鍵點需購買廠商授權(quán)。對軟硬件要求高，如高階CPU,Intel專屬網(wǎng)卡，RTOS系統(tǒng)等可適應(yīng)高性能從站應(yīng)用 | 成本適中，性能好只需購買芯片，函數(shù)庫及技術(shù)支持均免費。對硬件無要求，只需普通電腦或MCU即可完成搭建性能滿足90%場景應(yīng)用。長時間運行不掉線 |
| 參考資料&資源 | 多有相關(guān)的SOEM/IGH網(wǎng)站(論壇)，開發(fā)群體均對EtherCAT較精通。 | 多官方網(wǎng)站如Twincat，內(nèi)有很多關(guān)于主站的相關(guān)介紹文檔可供參考 | 相對較少劣勢目前提供規(guī)格書，使用手冊，開發(fā)板，相關(guān)例程供使用者參考，例程代碼的詳細說明正在編寫中。 |
| 使用廣泛度 | 較廣目前有較多EtherCAT工程師關(guān)注此解決方案 | 廣 | 全新方案，目前大力推廣中 |
| 舉例 | IGHSOEMZync | TwinCATCodeSys | 訊成科技ECM-XF |
| *說明：以上是我司根據(jù)市場反饋和調(diào)研做出的歸納總結(jié)，觀點僅供參考，如有紕漏，敬請指正。 | |||